在FANUC Oi等数控系统中对刚性攻丝的处理设置了3种指令模式，即：①在G84(攻丝循环)之前由M29Sxxxx指令；②在G84同一段中，由M29Sx x x x指令；③不用M代码，而直接由G84来指令。但不论是哪种方式进行刚性攻丝，都必须具备*基本的3个条件：
(1)主轴上应连接1个位里编码器。这个位置编码器根据主轴传动情况，可以是外装，也可以直接使用主轴电动机内装并带有I转标记的编码器来完成检测位置的功能。
(2)必须编制相应的PMC梯形图。事实上由于主轴在速度方式运行的PMC程序都已调好，在此基础上加上有关刚性攻丝功能的PMC程序并不复杂。在上述3种刚性攻丝的指令模式中，不论是哪一种都必须根据刚性攻丝时NC与PMC之间信号传递的时序编制PMC程序。这主要是将刚性攻丝信号RGTAP(06110)激活,使NC进入位置控制方式。当然，根据传动情况，方向信号、档的切换，其时序是有所区别的，所以PMC的处理会因机床不同而有所变化。
(3）合理设定参数。根据主轴不同传动结构.涉及刚性攻丝的参数是很多的。要合理设定这些参数，了解参数的意义是必要的，并要抓住要害才能达到事半功倍的效果。
功能参数：
轴名称和显示：
速度和加减速时间：
主轴参数设置：
发那科刚性攻丝的概念及特点
功能参数：
| 参数号 | 意义 | 参考设定值 | 备注 |
| 8133#2 | 主轴CS轮廓控制功能有效 | 1 | |
| 8130 | 系统控制轴数 | 4 | X，Y，Z，C三轴 |
| 参数号 | 意义 | 参考设定值 | 备注 |
| 1005#0 | 开机后没有返回参考点不报警 | 1 | C轴设定 |
| 1006#0 | C轴为旋转轴 | 1 | C轴设定 |
| 1020 | 轴名称 | 67 | C轴设定 |
| 1022 | 轴属性 | 0 | C轴设定 |
| 1023 | 伺服轴轴号 | -1 | C轴设定 |
| 1260 | 旋转轴一转移动量 | 360000或360.0 | C轴设定 |
速度和加减速时间：
| 参数号 | 意义 | 参考设定值 | 备注 |
| 1420 | 快速移动速度 | 2000 | C轴设定 |
| 1421 | F0速度 | 600 | C轴设定 |
| 1425 | 回零低速 | 600 | C轴为NC轴 |
| 1620 | 快速移动时间常数 | 50-200 | C轴设定 |
| 1621 | 快速移动时间常数T2 | 50-100 | C轴设定 |
| 1820 | 指令倍乘比（1） | 2 | C轴设定 |
| 1821 | 参考计数器容量 | 360000 | C轴设定 |
| 1825 | 各轴的伺服环路增益 | 1000~3000 | C轴设定 |
| 1826 | 到位宽度 | 20-100 | C轴设定 |
| 1828 | 运动时位置误差限制 | 10000 | C轴设定 |
| 1829 | 停止时位置误差限制 | 200-500 | C轴设定 |
| 1850 | 栅格偏移量 | 200-500 | C轴设定 |
| 4021 | Cs轮廓控制时*高转速 | 100 | 设定范围0~32767 |
| 4074 | 伺服方式时原点返回速度 | 0~32767 | 设定值为“0”时Cs轮廓控制时主轴*高转速(No.4021)中所设定的值，成为参考点返回速度 |
主轴参数设置：
| 参数号 | 意义 | 参考设定值 | 备注 |
| 3700#1（NRF） | 串行主轴切换为Cs轴轮廓控制后的*初移动指令(G00)中进行通常的定位动作 | 1 | |
| 3704#7（CSS） | 各主轴中进行Cs 轮廓控制 | 1 | |
| 3729#2（CSN） | Cs轮廓控制方式OFF时是否进行到位检测 | 1 | 将本参数设定为1，即成为与FS0i-C等同的动作 |
| 3729#7（NCS） | Cs轮廓控制轴的设定单位 |
0: 假设为IS-B。 1: 假设为IS-C。 |
|
| 3900 | 与Cs轮廓控制轴进行插补的伺服轴号 | 0~控制轴数 | 没有与Cs轮廓控制轴进行插补的伺服轴时，设定0 |
| 3901~3904 | 与Cs轮廓控制轴进行插补时的伺服轴用环路增益 | 0~9999 | |
| 3910 | 与Cs轮廓控制轴进行插补的伺服轴号（第二组用） | 0~控制轴数 | 没有与Cs轮廓控制轴进行插补的伺服轴时或者与Cs轮廓控制轴进行插补的伺服轴在1轴以下时，设定0 |
| 3911~3914 | 与Cs轮廓控制轴进行插补时的伺服轴用环路增益 | 0~9999 | |
| 3920 | 与Cs轮廓控制轴进行插补的伺服轴号（第三组用） | 0~控制轴数 | 没有与Cs轮廓控制轴进行插补的伺服轴时或者与Cs轮廓控制轴进行插补的伺服轴在2轴以下时，设定0 |
| 3921~3924 | 与Cs轮廓控制轴进行插补时的伺服轴用环路增益 | 0~9999 | |
| 3930 | 与Cs轮廓控制轴进行插补的伺服轴号（第四组用） | 0~控制轴数 | 没有与Cs轮廓控制轴进行插补的伺服轴时或者与Cs轮廓控制轴进行插补的伺服轴在3轴以下时，设定0 |
| 3931~3934 | 与Cs轮廓控制轴进行插补时的伺服轴用环路增益 | 0~9999 | |
| 4046~4047 | Cs轮廓控制时的速度环路比例增益 | 30 | 0~32767 |
| 4054~4055 | Cs轮廓控制时的速度环路积分增益 | 50 | 0~32767 |
| 4069~4072 | Cs轮廓控制时位置增益 | 0~32767 | |
| 4135 | Cs轮廓控制时栅格偏移量 | -360000~360000 |
5200#0 G84 指定刚性攻丝方法。
5200#1 VGR 在刚性攻丝方式下，是否使用主轴和位置编码器之间的任意齿轮比。
5200#2 CRG 刚性攻丝方式，刚性攻丝取消方式。
5200#4 DOV 在刚性攻丝回退时，倍率是否有效。
5200#5 PCP 刚性攻丝时，是否使用高速排削攻丝循环
5200#6 FHD 刚性攻丝中，进给保持和但程序段是否有效
5200#7 SRS 在多主轴控制时，用于选择刚性攻丝的主轴选择信号
5201#0 NIZ 刚性攻丝时，是否使用平滑控制
5201#2 TDR 刚性攻丝时，切削常数的选择
5202#0 ORI 启动攻丝循环时，是否启动主轴准停
5204#0 DGN 在诊断画面中，攻丝同步误差（*小单位)/主轴与攻丝轴的误差值%
5210 攻丝方式下的M码（255以下时）
5211 刚性攻丝返回时的倍率值
5212 攻丝方式下的M码（255以上时）
5213 在高速排削攻丝循环时，回退值
5214 刚性攻丝同步误差范围设定
5221-5224 刚性攻丝主轴侧齿数（一档--四挡）
5231-5234 刚性攻丝位置编码器侧齿数（一档--四挡）
5241-5244 刚性攻丝主轴*高转速（一档--四挡）
5261-5264 刚性攻丝加/减速时间常数（一档--四挡）
5271-5274 刚性攻丝回退加/减速时间常数（一档--四挡）
5280 刚性攻丝时，主轴和攻丝轴的位置环增益（公共）
5281-5284 刚性攻丝时，主轴和攻丝轴的位置环增益（一档--四挡）
5291-5294 刚性攻丝时，主轴和攻丝轴的位置环增益倍乘比（一档--四挡）
5300 刚性攻丝时，攻丝轴的到位宽度
5301 刚性攻丝时，主轴的到位宽度
5310 刚性攻丝时，攻丝轴运动中的位置偏差极限值
5311 刚性攻丝时，主轴运动中的位置偏差极限值
5312 刚性攻丝时，攻丝轴停止时的位置偏差极限值
5313 刚性攻丝时，主轴停止时的位置偏差极限值
5314 刚性攻丝时，攻丝轴运动的位置偏差极限值
5321-5324 刚性攻丝时，主轴的反向间隙
其他参数的设定参照《0ID连接说明书（功能）》的主轴CS轮廓控制部分。发那科刚性攻丝的概念及特点
